$ openssl aes-256-cbc -iv $IV -K $KEY -d -base64 -in mofu
bad decrypt
140735797384200:error:0606506D:digital envelope routines:EVP_DecryptFinal_ex:wrong final block length:evp_enc.c:518:

Enc - OpenSSLWiki を読むと、以下のような記述がありました。

These flags tell OpenSSL to apply Base64-encoding before or after the cryptographic operation. The -a and -base64 are equivalent. If you want to decode a base64 file it is necessary to use the -d option. By default the encoded file has a line break every 64 characters. To suppress this you can use in addition to -base64 the -A flag. This will produce a file with no line breaks at all. You can use these flags just for encoding Base64 without any ciphers involved.

-base64(または-a)つけるとbase64デコードするよ。このとき64文字ごとに改行されていることを想定するよ。改行がない場合は-base64と一緒に -A つけてね。とありました。 ということで以下のようにして成功しました。

$ openssl aes-256-cbc -iv $IV -K $KEY -d -base64 -A -in mofu